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포즈-그래프를 이용한 수중로봇 항법 기초 실험
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| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 이영준 | - |
| dc.contributor.author | 정종대 | - |
| dc.contributor.author | 최현택 | - |
| dc.date.accessioned | 2021-12-08T09:40:48Z | - |
| dc.date.available | 2021-12-08T09:40:48Z | - |
| dc.date.issued | 20190425 | - |
| dc.identifier.uri | https://www.kriso.re.kr/sciwatch/handle/2021.sw.kriso/2813 | - |
| dc.description.abstract | 본 논문은 수중로봇의 위치추정 및 지도작성 기술의 향상을 위하여 포즈-그래프 기술의 적용을 위한 사전 연구 및 실험 결과를 소개한다. 기존 확장형 칼만 필터 기반의 위치추정 기술은 현재 로봇의 위치만을 보정하고 과거 로봇의 경로 보정 과정을 수행하지 않는다. 하지만, 포즈-그래프 항법 기술은 현재 및 과거 로봇의 위치 정보를 모두 최적화하는 방향으로 보정을 수행하기 때문에, 수중 지도 작성에 유리하다. 이에 본 논문은 수중로봇을 위한 포즈-그래프 항법을 구현하여 보고, 지상 및 수중 실험을 통하여 성능을 검증하였고 그 결과를 소개한다. | - |
| dc.language | 한국어 | - |
| dc.language.iso | KOR | - |
| dc.title | 포즈-그래프를 이용한 수중로봇 항법 기초 실험 | - |
| dc.title.alternative | Experimental Result on AUV Navigation based on Pose-Graph | - |
| dc.type | Conference | - |
| dc.citation.title | 정보 및 제어 심포지엄 | - |
| dc.citation.volume | 1 | - |
| dc.citation.number | 1 | - |
| dc.citation.startPage | 85 | - |
| dc.citation.endPage | 86 | - |
| dc.citation.conferenceName | 정보 및 제어 심포지엄 | - |
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Collections - ETC > 2. Conference Papers
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