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HNS 광역 탐지 및 모니터링을 위한 부유식 무인이동체 시스템의 실험적 성능 검증Experimental Performance Validation of an Unmanned Surface Vessel System for Wide-Area Sensing and Monitoring of Hazardous and Noxious Substances
- Other Titles
- Experimental Performance Validation of an Unmanned Surface Vessel System for Wide-Area Sensing and Monitoring of Hazardous and Noxious Substances
- Issue Date
- 12월-2022
- Publisher
- 해양환경안전학회
- Keywords
- Unmanned Surface Vessels; 광역 탐지 및 모니터링; 로봇운영체제; 필드 실험; Hazardous Noxious Substances; Wide-Area Sensing and Monitoring; Robot Operating System; Field Experiment; 위험유해물질; 부유식 무인이동체
- Citation
- 해양환경안전학회지, v.28, pp 11 - 17
- Pages
- 7
- Journal Title
- 해양환경안전학회지
- Volume
- 28
- Start Page
- 11
- End Page
- 17
- ISSN
- 1229-3431
2287-3341
- Abstract
- 본 논문에서는 해상 위험유해물질(Hazardous Noxious Substances, HNS) 사고의 효과적인 대응을 위해 개발된 부유식 무인이동체 기반 광역탐지 및 모니터링 시스템의 운용 시나리오 설계와 실험 검증 내용을 보인다. 광역탐지 및 모니터링 시스템은 장시간 운용이 가능하되 제한적 이동이 가능한 무계류형 부이 형태를 갖는 부유식 무인이동체 플랫폼을 기반으로 개발되었으며 임무 수행에 필요한 열화상 카메라, 레이더, 부유 및 대기 HNS의 탐지를 위한 센서가 탑재되었다. 실험 검증 과정에서는 탐지 센서 성능을 야외 환경에서 실험적으로 검증하기 위해 이동식 가스 유출 시스템(Portable Gas-exposure System, PGS)을 추가로 설치하였다. 무인 시스템의 원격 및 자율 운용을 위해 전체 운용 소프트웨어는 로봇운영체제(Robot Operating System, ROS) 프레임워크를 기반으로 통합되었다. 내수면 및 실해역에서의 실험을 통해 개발된 시스템의 운용 및 활용 가능성을 실험적으로 검증하였다.
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Collections - 해양공공디지털연구본부 > 해사안전·환경연구센터 > Journal Articles
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Related Researcher
- Kim, Yongmyung
- 해양공공디지털연구본부 (해사안전·환경연구센터)