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수중 초음파 거리 센서를 이용한 수중 로봇의 2차원 지도 확장 실험
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| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 이영준 | - |
| dc.contributor.author | 최진우 | - |
| dc.contributor.author | 이윤건 | - |
| dc.contributor.author | 최현택 | - |
| dc.date.accessioned | 2021-12-08T11:40:13Z | - |
| dc.date.available | 2021-12-08T11:40:13Z | - |
| dc.date.issued | 20180121 | - |
| dc.identifier.uri | https://www.kriso.re.kr/sciwatch/handle/2021.sw.kriso/3234 | - |
| dc.description.abstract | 중 로봇의 자율 이동 및 탐사를 위해 주변 환경의 지형, 지물을 통한 지도 작성 및 확장 방법이 필수적이다. 본 논문에서는 수중 지형 정보 습득을 위해 수중 초음파 거리 센서를 이용하여 격자 지도(Grid-map)을 작성하고, 경계지역(Frontier) 검출 및 RRT(Rapidly-exploring Random Tree)를 적용하여 수중 로봇의 탐사 경로 생성에 활용한다. 전체 과정은 실제 수중 로봇에 구현하여 성능을 검증하였고 그 결과를 소개한다. | - |
| dc.language | 한국어 | - |
| dc.language.iso | KOR | - |
| dc.title | 수중 초음파 거리 센서를 이용한 수중 로봇의 2차원 지도 확장 실험 | - |
| dc.title.alternative | Experimental Result on Map Expansion of Underwater Robot Using Acoustic Range Sonar | - |
| dc.type | Conference | - |
| dc.citation.title | 제13회 한국로봇종합학술대회 논문집 | - |
| dc.citation.volume | 1 | - |
| dc.citation.number | 1 | - |
| dc.citation.startPage | 440 | - |
| dc.citation.endPage | 441 | - |
| dc.citation.conferenceName | 제13회 한국로봇종합학술대회 논문집 | - |
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Collections - ETC > 2. Conference Papers
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