극미중력 상태의 기구학적 보행 패턴을 이용한 다관절 로봇 제어 시뮬레이션

Abstract

수중 환경에서 ZMP(Zero Moment Position)를 이용한 기존의 보행 기법보다 신속한 이동과 다양한 자세를 취할 수 있는 보행 방법에 대해 연구하였다. 하마가 물속에서 매우 작은 음성 부력(극미중력) 상태로 거대한 몸을 움직이는 모습을 모방하여 로봇의 부력을 조절한 뒤 극미중력 상태가 되도록 한 뒤 역기구학을 이용한 시뮬레이션으로 보행 패턴을 생성하였다. 그리고 자세에 따른 보행 방향 제어를 위해 보행 패턴 table을 설계한 뒤 시뮬레이션을 통해 수중 환경에서 새로운 보행 기법을 제시하였다.