합성개구소나 플랫폼 운동보정 알고리즘 검증 수치해석 및 자율무인잠수정 탑재 운용 연구

Abstract

정밀한 해저면 영상 취득이나 표적 탐지를 위해 합성개구소나가 광범위하게 사용되고 있다[1]. 합성개구소나는 플랫폼이 이동하면서 다수의 핑 신호에 대한 배열센서 데이터를 처리하므로 불규칙적인 플랫폼 운동이 존재하는 경우 운동에 의한 효과를 고려해야 한다[2,3]. 본 연구에서는 합성개구소나가 sway 및 yaw 운동이 있는 플랫폼에 탑재되는 경우 플랫폼 운동을 추정하고 보정하는 알고리즘을 정립하였으며 수치해석을 통해 왜곡된 소나 영상이 보정됨을 확인하였다. 또한 상용 합성개구소나[4]를 자율무인잠수정(AUV)에 탑재하여 영상취득 시험을 수행하였으며 해수면 산란파에 대한 영향과 영상 해상도 성능을 확인하였다.