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수중경작업용 ROV URI-L의 정지상태 작업을 위한 위치유지에 대한 연구
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| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 윤석민 | - |
| dc.contributor.author | 김기훈 | - |
| dc.contributor.author | 이종무 | - |
| dc.date.accessioned | 2021-12-08T11:40:13Z | - |
| dc.date.available | 2021-12-08T11:40:13Z | - |
| dc.date.issued | 20180123 | - |
| dc.identifier.uri | https://www.kriso.re.kr/sciwatch/handle/2021.sw.kriso/3231 | - |
| dc.description.abstract | 수중 경작업용 ROV인 URI-L은 지형탐사 및 매핑을 위해 일정한 자세를 유지하면서 이동하기도 하고, 수중에서 정지된 자세로 작업을 수행하기도 한다. 이러한 작업을 수행하기 위해서는 URI-L의 자세가 우선적으로 제어되어야 한다. 이를 위해, URI-L 추진시스템의 특징을 파악하여 자세를 유지하기 위한 방법으로 추력을 분배하는 상위 제어기와 자세를 제어하는 하위 제어기로 구성된 제어방법을 적용하였다. 본 연구에서는 그중에서 ROV의 위치유지를 위한 Surge 및 Sway 운동을 제어하는 방법에 대해 설명한다. | - |
| dc.language | 한국어 | - |
| dc.language.iso | KOR | - |
| dc.title | 수중경작업용 ROV URI-L의 정지상태 작업을 위한 위치유지에 대한 연구 | - |
| dc.title.alternative | Study on Position Maintenance for Working on Hovering of Light Work Class ROV URI-L | - |
| dc.type | Conference | - |
| dc.citation.title | 제13회 한국로봇종합학술대회 | - |
| dc.citation.volume | 1 | - |
| dc.citation.number | 1 | - |
| dc.citation.startPage | 688 | - |
| dc.citation.endPage | 689 | - |
| dc.citation.conferenceName | 제13회 한국로봇종합학술대회 | - |
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Collections - ETC > 2. Conference Papers
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