수중경작업용 ROV URI-L의 정지상태 작업을 위한 위치유지에 대한 연구

Abstract

수중 경작업용 ROV인 URI-L은 지형탐사 및 매핑을 위해 일정한 자세를 유지하면서 이동하기도 하고, 수중에서 정지된 자세로 작업을 수행하기도 한다. 이러한 작업을 수행하기 위해서는 URI-L의 자세가 우선적으로 제어되어야 한다. 이를 위해, URI-L 추진시스템의 특징을 파악하여 자세를 유지하기 위한 방법으로 추력을 분배하는 상위 제어기와 자세를 제어하는 하위 제어기로 구성된 제어방법을 적용하였다. 본 연구에서는 그중에서 ROV의 위치유지를 위한 Surge 및 Sway 운동을 제어하는 방법에 대해 설명한다.